// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
// Updated on 05-10-11: JLN added GPS emulator protocol for nav simulation with the Rembizi GPSemulator v1.1.45
// Updated on 05-06-11: JLN added full autonomous navigation in closed loop under flight plan for long tests runs
// Updated on 05-02-11: JLN added embedded Ardustation Protocol for the Ardustation v1.2
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
//
//  DO NOT EDIT this file to adjust your configuration.  Create your own
//  APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference.
//
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
///
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Default and automatic configuration details.
//
// Notes for maintainers:
//
// - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example
//

#include "defines.h"

///
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
/// change in your local copy of APM_Config.h.
///
//#include "APM_Config_EMU.h"  // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT. EVER.
//#include "APM_Config.h"  // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT. EVER.
///
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
/// change in your local copy of APM_Config.h.
///

// Just so that it's completely clear...
#define ENABLED			1
#define DISABLED		0

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// AIRSPEED_SENSOR
// AIRSPEED_RATIO
//
//#ifndef AIRSPEED_SENSOR
//# define AIRSPEED_SENSOR		DISABLED
//#endif
#ifndef AIRSPEED_RATIO
# define AIRSPEED_RATIO			1.9936		// Note - this varies from the value in ArduPilot due to the difference in ADC resolution
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// HIL_PROTOCOL                             OPTIONAL
// HIL_MODE                                 OPTIONAL
// HIL_PORT                                 OPTIONAL

#ifndef HIL_MODE
#define HIL_MODE	HIL_MODE_DISABLED
#endif

#ifndef HIL_PROTOCOL
#define HIL_PROTOCOL	HIL_PROTOCOL_MAVLINK
#endif

#ifndef HIL_PORT
#define HIL_PORT 0
#endif

#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED	// we are in HIL mode

 # undef GPS_PROTOCOL
 # define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE

#endif


// If we are in XPlane, diasble the mag
#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED // we are in HIL mode

 // check xplane settings
 #if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_XPLANE

  // MAGNETOMETER not supported by XPLANE
  # undef MAGNETOMETER
  # define MAGNETOMETER			DISABLED

  # if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
  #  error HIL_PROTOCOL_XPLANE requires HIL_MODE_ATTITUDE
  # endif

 #endif
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GPS_PROTOCOL
//
// Note that this test must follow the HIL_PROTOCOL block as the HIL
// setup may override the GPS configuration.
//
#ifndef GPS_PROTOCOL
# define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GCS_PROTOCOL
// GCS_PORT
//
#ifndef GCS_PROTOCOL
# define GCS_PROTOCOL		GCS_PROTOCOL_MAVLINK
#endif
#ifndef GCS_PORT
# define GCS_PORT			3
#endif

#ifndef MAV_SYSTEM_ID
# define MAV_SYSTEM_ID		1
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Serial port speeds.
//
#ifndef SERIAL0_BAUD
# define SERIAL0_BAUD			115200
#endif
#ifndef SERIAL3_BAUD
# define SERIAL3_BAUD			115200
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Battery monitoring
//
#ifndef BATTERY_EVENT
# define BATTERY_EVENT			DISABLED
#endif
#ifndef LOW_VOLTAGE
# define LOW_VOLTAGE			9.6
#endif
#ifndef VOLT_DIV_RATIO
# define VOLT_DIV_RATIO			3.56
#endif

#ifndef CURR_AMP_PER_VOLT
# define CURR_AMP_PER_VOLT		27.32
#endif
#ifndef CURR_AMPS_OFFSET
# define CURR_AMPS_OFFSET		0.0
#endif
#ifndef HIGH_DISCHARGE
# define HIGH_DISCHARGE		1760
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// INPUT_VOLTAGE
//
#ifndef INPUT_VOLTAGE
# define INPUT_VOLTAGE			5.0
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//  MAGNETOMETER
#ifndef MAGNETOMETER
# define MAGNETOMETER			DISABLED
#endif
#ifndef MAG_ORIENTATION
# define MAG_ORIENTATION		AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// RADIO CONFIGURATION
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Radio channel limits
//
// Note that these are not called out in APM_Config.h.example as there
// is currently no configured behaviour for these channels.
//
#ifndef CH5_MIN
# define CH5_MIN	1000
#endif
#ifndef CH5_MAX
# define CH5_MAX	2000
#endif
#ifndef CH6_MIN
# define CH6_MIN	1000
#endif
#ifndef CH6_MAX
# define CH6_MAX	2000
#endif
#ifndef CH7_MIN
# define CH7_MIN	1000
#endif
#ifndef CH7_MAX
# define CH7_MAX	2000
#endif
#ifndef CH8_MIN
# define CH8_MIN	1000
#endif
#ifndef CH8_MAX
# define CH8_MAX	2000
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT_MODE
// FLIGHT_MODE_CHANNEL
//
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL	8
#endif
#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)
# error XXX
# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
# error XXX
#endif

#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
# define FLIGHT_MODE_1			RTL
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
# define FLIGHT_MODE_2			RTL
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
# define FLIGHT_MODE_3			STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
# define FLIGHT_MODE_4			STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
# define FLIGHT_MODE_5			MANUAL
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
# define FLIGHT_MODE_6			MANUAL
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// THROTTLE_FAILSAFE
// THROTTLE_FS_VALUE
// THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
//
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE
# define THROTTLE_FAILSAFE		DISABLED
#endif
#ifndef THROTTE_FS_VALUE
# define THROTTLE_FS_VALUE		975
#endif
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
# define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION		2
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// AUTO_TRIM
//
#ifndef AUTO_TRIM
# define AUTO_TRIM				ENABLED
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// THROTTLE_REVERSE
//
#ifndef THROTTLE_REVERSE
# define THROTTLE_REVERSE		DISABLED
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ENABLE_STICK_MIXING
//
#ifndef ENABLE_STICK_MIXING
# define ENABLE_STICK_MIXING	ENABLED
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// THROTTLE_OUT
//
#ifndef THROTTE_OUT
# define THROTTLE_OUT			ENABLED
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// STARTUP BEHAVIOUR
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GROUND_START_DELAY
//
#ifndef GROUND_START_DELAY
# define GROUND_START_DELAY		0
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ENABLE_AIR_START
//
#ifndef ENABLE_AIR_START
# define ENABLE_AIR_START		DISABLED
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ENABLE REVERSE_SWITCH
//
#ifndef REVERSE_SWITCH
# define REVERSE_SWITCH		ENABLED
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Altitude measurement and control.
//
#ifndef AOA
# define AOA					0		// whole degrees
#endif
#ifndef ALT_EST_GAIN
# define ALT_EST_GAIN			0.01
#endif
#ifndef ALTITUDE_MIX
# define ALTITUDE_MIX			1
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// AIRSPEED_CRUISE
//
#ifndef AIRSPEED_CRUISE
# define AIRSPEED_CRUISE		12 // 12 m/s
#endif
#define AIRSPEED_CRUISE_CM AIRSPEED_CRUISE*100

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLY_BY_WIRE_B airspeed control
//
#ifndef AIRSPEED_FBW_MIN
# define AIRSPEED_FBW_MIN		6
#endif
#ifndef AIRSPEED_FBW_MAX
# define AIRSPEED_FBW_MAX		22
#endif
/*  The following parmaeters have no corresponding control implementation
#ifndef THROTTLE_ALT_P
# define THROTTLE_ALT_P         0.32
#endif
#ifndef THROTTLE_ALT_I
# define THROTTLE_ALT_I         0.0
#endif
#ifndef THROTTLE_ALT_D
# define THROTTLE_ALT_D         0.0
#endif
#ifndef THROTTLE_ALT_INT_MAX
# define THROTTLE_ALT_INT_MAX   20
#endif
#define THROTTLE_ALT_INT_MAX_CM THROTTLE_ALT_INT_MAX*100
*/


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Servo Mapping
//
#ifndef THROTTLE_MIN
# define THROTTLE_MIN			0 // percent
#endif
#ifndef THROTTLE_CRUISE
# define THROTTLE_CRUISE		45
#endif
#ifndef THROTTLE_MAX
# define THROTTLE_MAX			75
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Autopilot control limits
//
#ifndef HEAD_MAX
# define HEAD_MAX				45
#endif
#ifndef PITCH_MAX
# define PITCH_MAX				15
#endif
#ifndef PITCH_MIN
# define PITCH_MIN				-25
#endif
#define HEAD_MAX_CENTIDEGREE HEAD_MAX * 100
#define PITCH_MAX_CENTIDEGREE PITCH_MAX * 100
#define PITCH_MIN_CENTIDEGREE PITCH_MIN * 100

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Attitude control gains
//
#ifndef SERVO_ROLL_P
# define SERVO_ROLL_P         0.4
#endif
#ifndef SERVO_ROLL_I
# define SERVO_ROLL_I         0.0
#endif
#ifndef SERVO_ROLL_D
# define SERVO_ROLL_D         0.0
#endif
#ifndef SERVO_ROLL_INT_MAX
# define SERVO_ROLL_INT_MAX   5
#endif
#define SERVO_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE SERVO_ROLL_INT_MAX*100
#ifndef ROLL_SLEW_LIMIT
# define ROLL_SLEW_LIMIT      0
#endif
#ifndef SERVO_PITCH_P
# define SERVO_PITCH_P        0.6
#endif
#ifndef SERVO_PITCH_I
# define SERVO_PITCH_I        0.0
#endif
#ifndef SERVO_PITCH_D
# define SERVO_PITCH_D        0.0
#endif
#ifndef SERVO_PITCH_INT_MAX
# define SERVO_PITCH_INT_MAX  5
#endif
#define SERVO_PITCH_INT_MAX_CENTIDEGREE SERVO_PITCH_INT_MAX*100
#ifndef PITCH_COMP
# define PITCH_COMP           0.2
#endif
#ifndef SERVO_YAW_P
# define SERVO_YAW_P          0.0
#endif
#ifndef SERVO_YAW_I
# define SERVO_YAW_I          0.0
#endif
#ifndef SERVO_YAW_D
# define SERVO_YAW_D          0.0
#endif
#ifndef SERVO_YAW_INT_MAX
# define SERVO_YAW_INT_MAX    0
#endif
#ifndef RUDDER_MIX
# define RUDDER_MIX           0.5
#endif


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Navigation control gains
//
#ifndef NAV_ROLL_P
# define NAV_ROLL_P           0.7
#endif
#ifndef NAV_ROLL_I
# define NAV_ROLL_I           0.0
#endif
#ifndef NAV_ROLL_D
# define NAV_ROLL_D           0.02
#endif
#ifndef NAV_ROLL_INT_MAX
# define NAV_ROLL_INT_MAX     5
#endif
#define NAV_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE NAV_ROLL_INT_MAX*100
#ifndef NAV_PITCH_ASP_P
# define NAV_PITCH_ASP_P      0.65
#endif
#ifndef NAV_PITCH_ASP_I
# define NAV_PITCH_ASP_I      0.0
#endif
#ifndef NAV_PITCH_ASP_D
# define NAV_PITCH_ASP_D      0.0
#endif
#ifndef NAV_PITCH_ASP_INT_MAX
# define NAV_PITCH_ASP_INT_MAX 5
#endif
#define NAV_PITCH_ASP_INT_MAX_CMSEC NAV_PITCH_ASP_INT_MAX*100
#ifndef NAV_PITCH_ALT_P
# define NAV_PITCH_ALT_P      0.65
#endif
#ifndef NAV_PITCH_ALT_I
# define NAV_PITCH_ALT_I      0.0
#endif
#ifndef NAV_PITCH_ALT_D
# define NAV_PITCH_ALT_D      0.0
#endif
#ifndef NAV_PITCH_ALT_INT_MAX
# define NAV_PITCH_ALT_INT_MAX 5
#endif
#define NAV_PITCH_ALT_INT_MAX_CM NAV_PITCH_ALT_INT_MAX*100


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Energy/Altitude control gains
//
#ifndef THROTTLE_TE_P
# define THROTTLE_TE_P        0.50
#endif
#ifndef THROTTLE_TE_I
# define THROTTLE_TE_I        0.0
#endif
#ifndef THROTTLE_TE_D
# define THROTTLE_TE_D        0.0
#endif
#ifndef THROTTLE_TE_INT_MAX
# define THROTTLE_TE_INT_MAX  20
#endif
#ifndef THROTTLE_SLEW_LIMIT
# define THROTTLE_SLEW_LIMIT  0
#endif
#ifndef P_TO_T
# define P_TO_T               0
#endif
#ifndef T_TO_P
# define T_TO_P               0
#endif
#ifndef PITCH_TARGET
# define PITCH_TARGET         0
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Crosstrack compensation
//
#ifndef XTRACK_GAIN
# define XTRACK_GAIN          1 // deg/m
#endif
#ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE
# define XTRACK_ENTRY_ANGLE   30 // deg
#endif
# define XTRACK_GAIN_SCALED XTRACK_GAIN*100
# define XTRACK_ENTRY_ANGLE_CENTIDEGREE XTRACK_ENTRY_ANGLE*100

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DEBUGGING
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Dataflash logging control
//
#ifndef LOG_ATTITUDE_FAST
# define LOG_ATTITUDE_FAST		DISABLED
#endif
#ifndef LOG_ATTITUDE_MED
# define LOG_ATTITUDE_MED 		ENABLED
#endif
#ifndef LOG_GPS
# define LOG_GPS 				ENABLED
#endif
#ifndef LOG_PM
# define LOG_PM 				ENABLED
#endif
#ifndef LOG_CTUN
# define LOG_CTUN				DISABLED
#endif
#ifndef LOG_NTUN
# define LOG_NTUN				DISABLED
#endif
#ifndef LOG_MODE
# define LOG_MODE				ENABLED
#endif
#ifndef LOG_RAW
# define LOG_RAW				DISABLED
#endif
#ifndef LOG_CMD
# define LOG_CMD				ENABLED
#endif
#ifndef LOG_CUR
# define LOG_CUR			DISABLED
#endif

#ifndef DEBUG_PORT
# define DEBUG_PORT 0
#endif

#if DEBUG_PORT == 0
# define SendDebug_P(a) Serial.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial.print
# define SendDebugln Serial.println
#elif DEBUG_PORT == 1
# define SendDebug_P(a) Serial1.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial1.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial1.print
# define SendDebugln Serial1.println
#elif DEBUG_PORT == 2
# define SendDebug_P(a) Serial2.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial2.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial2.print
# define SendDebugln Serial2.println
#elif DEBUG_PORT == 3
# define SendDebug_P(a) Serial3.print_P(PSTR(a))
# define SendDebugln_P(a) Serial3.println_P(PSTR(a))
# define SendDebug Serial3.print
# define SendDebugln Serial3.println
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Navigation defaults
//
#ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
# define WP_RADIUS_DEFAULT		30
#endif

#ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
# define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60
#endif

#ifndef ALT_HOLD_HOME
# define ALT_HOLD_HOME 100
#endif
#define ALT_HOLD_HOME_CM ALT_HOLD_HOME*100

#ifndef USE_CURRENT_ALT
# define USE_CURRENT_ALT FALSE
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Developer Items
//

#ifndef STANDARD_SPEED
# define STANDARD_SPEED		15.0
#define STANDARD_SPEED_SQUARED (STANDARD_SPEED * STANDARD_SPEED)
#endif
#define STANDARD_THROTTLE_SQUARED (THROTTLE_CRUISE * THROTTLE_CRUISE)


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// RC override
//
#ifndef ALLOW_RC_OVERRIDE
# define ALLOW_RC_OVERRIDE DISABLED
#endif
